ROBOMASTER 全國大學生機器人競賽嵌入式隊員
項目職責：編寫控制算法實現控制一臺尺寸在 60*60*60（CM）以內，由麥克納姆輪底盤 二軸云臺構成的移動射擊單
位。以 STM32F4 為主控，FreeRTOS 為代碼框架，串口空閑中斷 DMA 的方式更新機器人的狀態機，整機以 CAN 通
信 PID 進行電機閉環實現底盤運動的精確控制，云臺通過高精度 IMU 進行閉環控制動態調節誤差小于 0.2°；底盤功率
通過動態功率限制及超級電容組的配合，可以實現規則限制底盤功率 60w 的情況下飛躍 17°的平整斜坡，飛躍距離大于
101.5（cm）；同時加入 USB 通信與 miniPC 進行視覺算法處理后的敵方機器人裝甲坐標進行回傳通過云臺閉環鎖定對
于運動目標實現發射彈丸 97%以上的命中率。
